基本的坐标系： 世界坐标系(world coordinate system)； 相机坐标系(camera coordinate system)； 图像坐标系(image coordinate system)； 一般来说，标定的过程分为两个部分： 第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括 RR，tt （相机外参）等参数； 第二部是从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括 KK（相机内参）等参数；CC 点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点； ZZ 轴表示principal axis，即相机的主轴； pp 点所
