刚体有6个自由度，这是因为在三维空间中，刚体的位置和姿态需要六个参数来描述。这三个参数包括三个方向的平移（X、Y、Z）和绕这三个轴的旋转。因此，六关节机器人可以实现运动范围内的位置和姿态的到达。此外，刚体的自由度也与受力平衡的概念相对应。有两个矢量方程，即六个分量的刚体平衡方程，即力矢量和力偶矢量为零。在六个力的分量中的任何一个分量不为零，刚体就会在相应方向上有运动加速度或角加速度。需要注意的是，经典理论力学中，刚体的自由度是3个位置自由度和3个转动自由度，其中转动自由度可以分解到XYZ轴上，因此有时被称为6个自由度，但实际上有一个是冗余的。
